動(dòng)物和其它生物間最重要的區(qū)別，在于它們擁有經(jīng)過億萬年漫長(zhǎng)的演化過程，形成了優(yōu)化的器官和組織，能巧妙地通過運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)有目的地迅速改變其空間位置。為了生存，動(dòng)物在運(yùn)動(dòng)中發(fā)展了不同的運(yùn)動(dòng)本領(lǐng)，以提高其生命效力和生活質(zhì)量。動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)大體可分為游泳、行走、奔跑、跳躍、爬行、飛行等類型。無論哪種類型的運(yùn)動(dòng)，動(dòng)物既要向前行進(jìn)，又須適應(yīng)地心吸力的作用，以維持身體的平衡。在有些情況下，尚須發(fā)展附著的能力，例如壁虎在豎立的墻壁上行走。

　　本文將漫話動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)，及對(duì)仿生力學(xué)的—些啟示。思考這一話題，至少可對(duì)以下幾方面有益：

　�、爬�用動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的力學(xué)機(jī)理，為民用或軍用的目的，考慮如何改進(jìn)現(xiàn)有的機(jī)械設(shè)備和工具，或設(shè)計(jì)制造新型的仿生高效機(jī)械設(shè)備和工具。

　�、颇７聞�(dòng)物行走、奔跑、跳躍、游泳、飛行、爬行的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)、制造相應(yīng)有不同特色和應(yīng)用范圍的智能機(jī)器人（亦分別可稱為智能行走器、智能機(jī)器魚、智能潛行器、智能爬行器、智能飛行器等），既可在地球上某些特殊環(huán)境下使用，以達(dá)到特定的目的；
又可以為到月球、火星等別的星體上探測(cè)、研究時(shí)使用。

　�、窃诟�(jìng)技體育運(yùn)動(dòng)上，根據(jù)動(dòng)物行走、奔跑、跳躍、游泳的特點(diǎn)，吸取其奧秘，提高運(yùn)動(dòng)能力和水平，以做到“更高、更快、更強(qiáng)”。

　　1、游泳

　　在水中生活的動(dòng)物種類多、數(shù)量大�，F(xiàn)在普遍認(rèn)為，生命是起源于水中的。水生動(dòng)物適應(yīng)水中的環(huán)境，其運(yùn)動(dòng)形式以游泳為主。水是水生動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的媒質(zhì)，其質(zhì)量比空氣重得多。水生動(dòng)物要受到水的浮力，其在水中的運(yùn)動(dòng)阻力亦要比在空氣中大。己進(jìn)化了幾億年的水生動(dòng)物，其游泳的方式是多樣化的，粗略可分為擺動(dòng)法、劃動(dòng)法、水翼法、噴射法等。

　�、艛[動(dòng)法，是指魚利用鰭的波浪式擺動(dòng)來游泳。多數(shù)魚類有較大的尾鰭，以尾鰭擺動(dòng)產(chǎn)生向前的推力。如體長(zhǎng)約18cm的鱒魚擺動(dòng)尾鰭2次，可從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到平均游泳速度1.33m/s 。但也有的尾鰭很小，體形細(xì)長(zhǎng)、有易彎曲的脊推骨，如鰻魚在游泳時(shí)身體前部保持直而不彎，后部則左右彎曲擺動(dòng)。還有很多魚類也靠擺動(dòng)背鰭、胸鰭和腹鰭來游泳；
當(dāng)要提高速度時(shí)，便把胸鰭貼著身體，用尾鰭擺動(dòng)來輔助背鰭和腹鰭的運(yùn)動(dòng)。

　�、苿潉�(dòng)法，是指動(dòng)物利用胸鰭、腿、鞭毛或纖毛劃水游泳。蛙的幼體蝌蚪是靠尾部的擺動(dòng)游泳的，長(zhǎng)成蛙后便依靠后肢的劃動(dòng)游泳了。龍虱、水龜蟲等鞘翅類和劃蝽、仰泳蝽、田鰲等半翅類昆蟲，其身體不能彎曲，靠扁形的后腿劃游。衣滴蟲用兩根鞭毛劃水；
草履蟲是長(zhǎng)著纖毛的細(xì)胞原生動(dòng)物，纖毛長(zhǎng)約10µm，相距約2µm，像是—艘由5000具漿劃動(dòng)的潛艇。在水面游泳的鼓蟲，后腿劃動(dòng)每秒鐘達(dá)50—60次，可前進(jìn)達(dá)100cm，而且能分泌降低水表面張力的油類，故行動(dòng)迅速。鳥類中有游禽，包括鴨、鵝、鴛鴦等靠腿的劃動(dòng)游泳，其趾間有蹼，當(dāng)腿向后伸時(shí)蹼就展開，以增加對(duì)水的推力；
而收腿時(shí)，蹼又褶縮，以減少對(duì)水的阻力。

　　⑶水翼法，是指動(dòng)物使用其流線型運(yùn)動(dòng)器官游泳。以水翼法游泳的，多是體形較大的水生動(dòng)物，如企鵝、海豚、鯨魚、海龜、金槍魚等。它們除了有流線型的體型外，還有流線型的運(yùn)動(dòng)器官。試驗(yàn)表明，體長(zhǎng)1.9m的海豚游泳速度可達(dá)21.0m/s 。

　�、葒娚浞�，是指動(dòng)物用其器官噴水以產(chǎn)生推力游泳。烏賊與章魚的呼吸鰓位于套腔中，在頭下方后端的腹面有—漏斗狀構(gòu)造和裂口。水可通達(dá)裂듀進(jìn)入套腔以供呼吸；
套腔肌肉又可收縮，將水迅速擠出，以產(chǎn)生推力。體長(zhǎng)0.2m的章魚，由靜止?fàn)顟B(tài)收縮—次，在水中推進(jìn)的速度可達(dá)2.1m/s 。還有扇貝，利用閉殼肌舒展收縮來開合兩殼，將水從套膜腔擠出去而實(shí)現(xiàn)游泳。

　　工程技術(shù)專家希望通過對(duì)水生動(dòng)物游泳力學(xué)原理的了解，獲得啟示，以改進(jìn)現(xiàn)有民用或軍用船艦，設(shè)計(jì)制造新型高效船艦，設(shè)計(jì)制造智能機(jī)器魚、潛行機(jī)器人。目前人們對(duì)魚類游泳的研究與模仿均還很不夠，例如船用螺旋槳的流體推進(jìn)效率還未超過40﹪ ，而魚游的相應(yīng)效率可達(dá)80﹪以上。魚游的高機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性，低噪聲等指標(biāo)，更為潛艇所望塵莫及。

　　文獻(xiàn)［2］曾介紹國(guó)內(nèi)外魚類游動(dòng)推進(jìn)機(jī)制的研究情況，以及美、日對(duì)智能機(jī)器魚的研制情況。研制機(jī)器魚，除模擬魚游動(dòng)的局部功能外，其主要應(yīng)用目的是軍事偵察、海洋考察、尋找污染源頭等用途。

　　在競(jìng)技體育運(yùn)動(dòng)方面，也希望借鑒、模仿水生動(dòng)物的游泳，以提高運(yùn)動(dòng)能力和水平，奪取更多的金牌，為國(guó)爭(zhēng)光。據(jù)了解，我國(guó)這方面的研究和應(yīng)用有很成功的例子：

　　2001年在世界蹼泳10個(gè)項(xiàng)目的比賽中，俄羅斯隊(duì)奪得8枚金牌，中國(guó)隊(duì)僅獲1枚金牌，遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于俄。為改變落后的情況，武漢體育學(xué)院等單位在北京大學(xué)力學(xué)系陳耀松教授的指導(dǎo)和幫助下，對(duì)蹼泳的水動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了研究，研制了蹼泳板運(yùn)動(dòng)仿真模擬設(shè)備，一方面進(jìn)行蹼泳板的非定常數(shù)值模擬，另一方面參考數(shù)值模擬結(jié)果，在循環(huán)水槽中對(duì)不同類型的蹼泳板，進(jìn)行了大量的測(cè)試實(shí)驗(yàn)。依據(jù)這些結(jié)果，在蹼泳板的選材、設(shè)計(jì)和制作上，針對(duì)不同運(yùn)動(dòng)員的身體特點(diǎn)，采取不同的措施，對(duì)運(yùn)動(dòng)技術(shù)不斷完善，使運(yùn)動(dòng)水平有了喜人的突破。在2002年9月舉行的第11屆蹼泳世界錦標(biāo)賽上，中國(guó)隊(duì)打破了1項(xiàng)世界紀(jì)錄，奪得13枚金牌和8枚銀牌，僅用了l年時(shí)間就戰(zhàn)勝了俄羅斯隊(duì)。

　　2、飛行

　　人類自古以來就幻想模仿烏在空中飛行，制造由人工支配的翼，冒險(xiǎn)地進(jìn)行飛行實(shí)驗(yàn)。屈原在《離騷》詩中曾描述了空中飛行，想象自己像鳥一樣展翅飛翔，又期望駕云霧騰空。達(dá).芬奇自30歲起用了20余年時(shí)間，認(rèn)真研究鳥類的飛行，完成了《論鳥的飛行》研究手稿，論述了鳥的飛行原理。美國(guó)的萊特兄弟仔細(xì)觀察和分析鴿子的飛行，于1903年12月17日，成功地進(jìn)行了人類第一架有動(dòng)力、可操縱的載人飛機(jī)的飛行試驗(yàn)。以后的100年，經(jīng)歷了第一次和第二次世界大戰(zhàn)，飛機(jī)得到了飛快的發(fā)展，并已向太空延伸，進(jìn)入到航天時(shí)代。

　　動(dòng)物界能飛行得最好的是鳥類和昆蟲。當(dāng)然也有例外，哺乳動(dòng)物的蝙蝠，也是善于飛行的。航空100年來，人對(duì)鳥類作了不少研究和模仿，制造了各類定翼飛行器和旋翼飛行器，但實(shí)際上對(duì)鳥類和昆蟲飛行原理的了解均還較浮淺，尤其是對(duì)昆蟲研究和模仿得還相當(dāng)少。

　　昆蟲是動(dòng)物界種類最多的類群，現(xiàn)己定名的昆蟲已達(dá)七、八十萬種，還有數(shù)倍于此的昆蟲尚未能鑒定、命名。昆蟲主要在陸地生活，分布很廣，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性很強(qiáng)，這主要是因?yàn)樗鼈兡軌蝻w行。昆蟲的翅與鳥類的翅不同，它們不是由前肢演化而來，而是由體節(jié)的背板向兩側(cè)擴(kuò)展變成的。昆蟲的翅生長(zhǎng)在胸部。除蚊、繩等雙翅類的昆蟲外，昆蟲—般都有兩對(duì)翅，生在中胸和后胸，分別稱為前翅和后翅。昆蟲翅基部都有小骨片和胸部相連，這為翅具備各種活動(dòng)能力創(chuàng)造了條件，也是翅脈起始的地方。有很多昆蟲在停止時(shí)，把翅疊起來貼在背部，起飛時(shí)馬上將翅展開，撲擊飛行，如甲殼蟲、椿象等。也有不能疊翅的昆蟲，如蜻蜓、蜉蝣等的翅只能平伸，不能折疊。

　　昆蟲飛行時(shí)，翅的運(yùn)動(dòng)包括上下拍擊和前后傾折兩種基本動(dòng)作。翅的上下拍擊，主要依靠背腹肌和背縱肌的交替收縮所造成。與翅基相連的前上側(cè)肌、后上側(cè)肌的交替收縮，分別拉動(dòng)翅基的前上側(cè)片和后上側(cè)片，使翅面作前后傾斜活動(dòng)。翅下拍時(shí)，其前緣向下方切入空氣；
翅上舉時(shí)，其前緣向上方切入空氣。這樣，翅上下拍擊一次，翅便沿自身的縱軸扭動(dòng)一次。昆蟲不前進(jìn)而拍動(dòng)翅膀時(shí)，翅尖成“8”字運(yùn)動(dòng)；
前進(jìn)拍動(dòng)翅膀時(shí)，翅尖便造成—系列的開環(huán)運(yùn)動(dòng)。

　　總的來講，昆蟲的飛行是翅的拍擊造成的。翅的拍擊要有足夠的頻率和幅度，翅拍擊造成的氣流所產(chǎn)生的空氣動(dòng)力，可分成向前的推力，促成蟲體前進(jìn)，和向上的升力，以抵消蟲體的重力，使蟲體能漂浮在空氣中。翅的拍擊和轉(zhuǎn)動(dòng)，將空氣推向后方和下方，使昆蟲能在空中漂浮前進(jìn)。有些昆蟲能改變翅拍擊的斜度、幅度或頻率，以便在飛行中轉(zhuǎn)彎、倒退或停在空中。

　　昆蟲的體形大小對(duì)飛行活動(dòng)很有影響。蚜小蜂是—種體形微小的昆蟲，翅長(zhǎng)僅0.5mm。用高速攝影可知，其翅振頻率為240次/秒。蚜小蜂飛行時(shí)，其左右雙翅在每次上升到頂時(shí)，拍合后再行分離，并以翅前沿最早分離。蚜小蜂這種振翅方式，在翅的周圍產(chǎn)生了非定常旋渦，其力量足以舉起蚜小蜂的體重。據(jù)了解，近年來國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者在對(duì)昆蟲的飛行機(jī)理進(jìn)行研究，較細(xì)致地研究昆蟲翅膀拍動(dòng)過程的空氣動(dòng)力學(xué)原理�，F(xiàn)也已有人在研究蚜小蜂振翅所產(chǎn)生非定常渦的機(jī)理，但至今尚還未能完全揭示其飛行奧秘。

　　蝙蝠是哺乳動(dòng)物，它的前肢演化成為皮上有毛的翅膀。在滑翔時(shí)，它通過調(diào)節(jié)超前緣的迎角，降低高度而前進(jìn)。在振翅飛行時(shí)，它依靠翅的上下?lián)鋼艨朔�曳力而前進(jìn)、上升。蝙蝠有機(jī)動(dòng)性很強(qiáng)的慢飛動(dòng)作，對(duì)其在空中捕食飛蟲十分有利。對(duì)于蝙蝠，人們對(duì)其飛行原理的研究也還不夠。

　　鳥類是人類最早注視并模仿的飛行對(duì)象，鳥類也是振翅飛行的，鳥翅是由脊椎動(dòng)物的前肢演化而成的，鳥翅長(zhǎng)著初級(jí)飛羽和次級(jí)飛羽，組成了鳥類的主要飛行器官。鳥類在飛行時(shí)，可變動(dòng)雙翅的面積和形狀，及與軀體的相對(duì)位置，促成飛行時(shí)的機(jī)動(dòng)性、以及起飛或停歇�？墒侨祟惡娇�100年模仿的結(jié)果，卻只是各類定翼飛行器和旋翼飛行器，其飛行原理仍與鳥類的飛行原理相去甚遠(yuǎn)。

　　文獻(xiàn)［3］［4］介紹了國(guó)內(nèi)外研究昆蟲飛行機(jī)理的情況，以及20世紀(jì)90年代開始研究智能微型飛行器的情況。

　　通過以上對(duì)動(dòng)物飛行情況的討論，容易看出需要挑選幾種飛行本領(lǐng)卓越、用現(xiàn)行空氣動(dòng)力學(xué)知識(shí)尚解釋不清的昆蟲（如蚜小蜂）、鳥類以及蝙蝠，進(jìn)行深入地觀察、研究和實(shí)驗(yàn)，探尋其飛行機(jī)理的奧秘，以供改善現(xiàn)有的飛行器、設(shè)計(jì)制造新型仿生高效飛行器、設(shè)計(jì)制造智能微型飛行器時(shí)參考。

　　3、行走、跳躍與爬行

　　人和鳥類都以雙腿行走，行走時(shí)其體重由雙腿交替負(fù)擔(dān)。用四肢行走的動(dòng)物，當(dāng)舉起一腿時(shí)，重心便落在其余三腿所組成的三角形之內(nèi)。昆蟲是六足動(dòng)物，有很多種類的昆蟲善于行走，如蜚蠊、瓢蟲、步行蟲、椿象等。美洲蜚蠊在25℃溫度下，l秒鐘最快可行走130㎝。昆蟲行走時(shí)，一般均以—邊的前足、后足和另一邊的中足為—組，使身體重心處于另一組由另三足形成的三角形中，前進(jìn)時(shí)二組交替進(jìn)行。

　　很多昆蟲善于跳躍，有些鳥類和獸類也能跳躍。袋鼠、袋猴以跳躍代步，較為特殊�；认x、蚱蜢、蟋蟀、跳蚤等昆蟲的后足特別發(fā)達(dá)，當(dāng)其后足的腿節(jié)和腓節(jié)由褶折狀態(tài)突然伸直時(shí)，就產(chǎn)生了跳躍的動(dòng)作。一只重3克的蝗蟲雙腿能產(chǎn)生初速為3.4m/s的力量跳離地面，跳躍的角度常為60°；
一只5齡的蝗蟲可跳30㎝高，70㎝遠(yuǎn)。跳蚤跳躍最高15cm，最遠(yuǎn)30cm。如果將幾種動(dòng)物的跳躍能力和其身體長(zhǎng)度作比較，青蛙能跳到自身長(zhǎng)度的12倍，跳蚤可達(dá)200倍，而體形較大的袋鼠卻只有5倍。

　　在人類舉行的運(yùn)動(dòng)會(huì)中，跑和跳是傳統(tǒng)的田徑比賽項(xiàng)目。人跳高時(shí)的四肢動(dòng)作與動(dòng)物頗有相似之處，但起跳前有一助跑過程，以獲得重心上升的沖力，成績(jī)優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)員可越過2m高的橫桿。跳運(yùn)是利用一腿的力量，將身體重心向上、向前推進(jìn)。優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員可跳7m以上。人跳遠(yuǎn)時(shí)，身體在空中移動(dòng)的軌跡與青蛙的跳躍頗相似，都須有一定的高度使身體離地面的時(shí)間較長(zhǎng)。若重心提高的時(shí)間達(dá)1秒時(shí)，距離將可達(dá)9m之遠(yuǎn)。是否可設(shè)想，將跳躍時(shí)，一跳離跳點(diǎn)較遠(yuǎn)的動(dòng)物（如青蛙）的高速攝影圖像，用計(jì)算機(jī)與某競(jìng)技運(yùn)動(dòng)員的跳遠(yuǎn)動(dòng)作進(jìn)行比較分析，以調(diào)整其動(dòng)作，提高其運(yùn)動(dòng)成績(jī)。

　　在爬行類動(dòng)物中，首先容易想到的是蛇。蛇的最大特點(diǎn)是脊椎數(shù)目多，常達(dá)160顆以上，最多的可到400顆以上。蛇是依靠身體不同部分的彎曲，獲得支撐物反作用所產(chǎn)生的力量前進(jìn)的。蛇可以在十分狹窄的地方爬行（如進(jìn)入鼠穴捕食），其身體一部分彎曲，形成的波浪向后移動(dòng)，使整個(gè)身體得以前進(jìn)。蛇爬行的許多活動(dòng)自如的特點(diǎn)，是由于其軀體演化成長(zhǎng)形、而無四肢所造成的。由此我們不妨可以設(shè)想，研究和模仿蛇的動(dòng)作，設(shè)計(jì)制造出智能運(yùn)動(dòng)蛇，以達(dá)到某種特殊應(yīng)用的目的。

　　和蛇相反的是多足爬行動(dòng)物，如蜈蚣、馬陸、蚰蜒等。它們的身體分為頭和軀干兩部分，軀干由許多具有步足的體節(jié)組成。體節(jié)最少為11節(jié)，最多的上百節(jié)。蜈蚣的足活動(dòng)時(shí)，每足向后一推的時(shí)間比向前一扒的時(shí)間長(zhǎng)，而且足推動(dòng)時(shí)使驅(qū)干產(chǎn)生一個(gè)波動(dòng)，從而向前進(jìn)。腹足類軟體動(dòng)物，如蝸牛、螺螄、蛞喻等，是用塊狀的足，附在固體上爬行�？赏ㄟ^玻璃板來觀察蝸牛的爬行，若在足上預(yù)先滴一小滴墨水，可清楚看到蝸牛足的運(yùn)動(dòng)是由肌肉伸長(zhǎng)和縮短的波形活動(dòng)形成的。這些軟體動(dòng)物爬行都不快，如蝸牛的爬行速度只約為2.5mm/s 。

　　綜上所述，觀察與研究動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，模仿它們來制造各種有用的工具和設(shè)備，提高人類的競(jìng)技運(yùn)動(dòng)水平，既是很有趣的事情，又是有重要意義的工作，應(yīng)當(dāng)引起人們更多的關(guān)注。

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　　關(guān)鍵詞：游泳、飛行，跳躍，動(dòng)物運(yùn)動(dòng)，仿生力學(xué)

　�。ㄔ�刊登于《力學(xué)與實(shí)踐》2005年27卷2期。提供天益發(fā)布時(shí)，又專門選配了彩圖。）

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